求大大幫忙!組合語言8051程式控制

各位大大

小弟目前正在做使用8051組合語言來使用超音波控制的自走車

現階段已經做出前進 轉彎

想再加入一定距離會自動停止的功能  以免碰撞(使用超音波發射器)

試過很多次都失敗  請大大們給我點建議如何加入此功能的程式或需再加上其他原件


       ORG     00H     ;開頭位置
START:
MOV40H,#10
MOV41H,#2

SETBP1.0;馬達直行
CLRP1.1
SETBP1.2
CLRP1.3

;==========================
;========主程式迴圈=========
;==========================
LOOP:


L2:
CALLWAVED

MOVA,P2;P2=>A
CPLA;A反相
ANLA,#00000111B;取3位元
CJNEA,#7,M1;A=7時(111)
MOV40H,#10
MOV41H,#2

SETBP1.0;車子往前
CLRP1.1
SETBP1.2
CLRP1.3
JMPM8
M1:
CJNEA,#2,M2;A=2時(010)
MOV40H,#10
MOV41H,#2

SETBP1.0;車子往前
CLRP1.1
SETBP1.2
CLRP1.3
JMPM8
M2:
CJNEA,#3,M3;A=3時(011)
MOV40H,#10
MOV41H,#2

SETBP1.0;車子往前
CLRP1.1
SETBP1.2
CLRP1.3
JMPM8
M3:
CJNEA,#6,M4;A=6時(110)
MOV40H,#10
MOV41H,#2

SETBP1.0;車子往前
CLRP1.1
SETBP1.2
CLRP1.3
JMPM8
M4:
CJNEA,#1,M5;A=1時(001)
MOV40H,#10
MOV41H,#2

CLRP1.0;車子右轉
CLRP1.1
SETBP1.2
CLRP1.3
CALLDELAY
JMPM8
M5:
CJNEA,#4,M7;A=4時(100)
MOV40H,#10
MOV41H,#2

SETBP1.0;車子左轉
CLRP1.1
CLRP1.2
CLRP1.3
CALLDELAY
JMPM8

M7:

CJNEA,#0,M8;A=0時(000)
DJNZ40H,M8
MOV40H,#10
DJNZ41H,M8
MOV41H,#2
CLRP1.0;車子停
CLRP1.1
CLRP1.2
CLRP1.3

JMPM8
M8:


JMPLOOP






WAVED:
CLRP3.0;選擇訊號00
CLRP3.1
CALLDELAY
MOV R6,#5
WL1:MOV R7,#5
WL2:JNBP2.7,WD1;有超音波訊號則跳WD1
DJNZ R7,WL2
DJNZ R6,WL1
SETBP2.0;P2.0設為1，右邊LED暗
JMPWAV2
WD1:
CLRP2.0;P2.0設為0，右邊LED亮
WAV2:
SETBP3.0;選擇訊號01
CLRP3.1
CALLDELAY
MOV R6,#5
WL3:MOV R7,#5
WL4:JNBP2.7,WD2;有超音波訊號則跳WD2
DJNZ R7,WL4
DJNZ R6,WL3
SETBP2.1;P2.1設為1，中間LED暗
JMPWAV3
WD2:
CLRP2.1;P2.1設為0，中間LED亮


WAV3:
CLRP3.0;選擇訊號10
SETBP3.1
CALLDELAY
MOV R6,#5
WL5:MOV R7,#5
WL6:JNBP2.7,WD3;有超音波訊號則跳WD3
DJNZ R7,WL6
DJNZ R6,WL5
SETBP2.2;P2.2設為1，左邊LED暗
JMPWAVOK
WD3:
CLRP2.2;P2.2設為0，左邊LED亮
WAVOK:
RET



; ======================
; ==廷時副程式R5來定時==
; ======================
DELAY:  MOVR5,#2
DL0:MOV R6,#60
DL1:MOV R7,#60
DL2:DJNZ R7,DL2
DJNZ R6,DL1
DJNZ R5,DL0
RET

END8051的問題

------------------------------------------------------------------------------------------

以上是原先正常動作的程式  前進 右轉 左轉  一開始設定成自走一小段距離

請問該如何加入及怎麼加入我的的功能呢?

下面附加我的圖片

該不會是作業吧?還是說不知是誰留下的程式?
指令碼跟資料之間沒有空白的組合語言真是難以閱讀，更別說請網友幫忙了。
超音波不是應該有發射器跟接收器?電路好像沒看到超音波接收器(還是現在超音波收/發都已經做在一起了，太久沒碰了)。
CX20106是紅外線接收器用的前置放大器，不知道接這電路，是要跟什麼東西配合的?紅外線遙控器嗎?
建議您先用一組超音波就好，確定可行後，再一個一個加上去，會比較好做。
也許用C語言來寫，會比較易讀些。
建議到雷兒電子電機工程協會那邊問問，會比較容易得到答案。

[QUOTE=rushoun;1098097]
建議到雷兒電子電機工程協會那邊問問，會比較容易得到答案。[/QUOTE]

他有去問了,不過貼錯區,貼到 X86討論區去了 :D

[QUOTE=rushoun;1098097]
CX20106是紅外線接收器用的前置放大器，不知道接這電路，是要跟什麼東西配合的?紅外線遙控器嗎?
[/QUOTE]
樓主的CX20106是應該是要鎖定40khz的超音波信號用的，
不過常用的LM567比較便宜又好用範例電路也一堆。另外樓主用的超音波接收器，
不知道是否有內建放大器，如果沒有先加放大電路再到CX20106吧。
之前玩自走車用的碰撞偵測是用紅外線，發射端用LM555震盪38khz信號，
驅動紅外線LED發射紅外線，接收端用一般家電用的38Khz紅外線模組，
一顆約NT2~30元，內建檢波放大電路只要外加一顆提升電阻，便宜又好用。

请大家提供组合语言的电子书，让我下载，感谢大家的热心

[QUOTE=zz1001;1105085]请大家提供组合语言的电子书，让我下载，感谢大家的热心[/QUOTE]

內地的朋友，這討論文應該是樓主貼錯，您就別病急亂投醫，google搜索到就貼文吧?
話說電子書，您內地那裡不是最多，我也常用超星程式看內地那邊下載的簡體電子書呀!
台灣這裡實在不多，[URL="http://www.haifeng.idv.tw/leo/cgi-bin/forums.cgi?forum=225"]DDSC[/URL]站長那裡不知道有無?

我都給他了。
台灣有關ASM方面的討論真的很貧,只有1,2知名站內設有專區。
最近2個月應該會再掃3本相關書出來:
瑩圃
組合語言程式館-週邊控制
組合語言程式館實務（含繪圖）
組合語言程式館-數學運算